廣州LINS358慣性導(dǎo)航傳感器廠家

來源: 發(fā)布時(shí)間:2024-09-22

將運(yùn)載體從起始點(diǎn)引導(dǎo)到目的地的技術(shù)或方法稱為導(dǎo)航。導(dǎo)航系統(tǒng)測量并解算出運(yùn)載體的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和位置,提供給駕駛員或自動(dòng)駕駛儀實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)載體的正確操縱或控制。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,可資利用的導(dǎo)航信息源越來越多,導(dǎo)航系統(tǒng)的種類也越來越多。以航空導(dǎo)航為例,可供裝備的機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)有慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)、多普勒導(dǎo)航系統(tǒng)、羅蘭C導(dǎo)航系統(tǒng)等,這些導(dǎo)航系統(tǒng)各有特色,優(yōu)缺點(diǎn)并存。比如,慣性導(dǎo)航(以下簡稱慣導(dǎo))系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是:不需要任何外來信息也不向外輻射任何信息,可在任何介質(zhì)和任何環(huán)境條件下實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航,且能輸出飛機(jī)的位置、速度、方位和姿態(tài)等多種導(dǎo)航參數(shù),系統(tǒng)的頻帶寬,能跟蹤運(yùn)載體的任何機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng),導(dǎo)航輸出數(shù)據(jù)平穩(wěn),短期穩(wěn)定性好。但慣導(dǎo)系統(tǒng)具有固有的缺點(diǎn):導(dǎo)航精度隨時(shí)間而發(fā)散,即長期穩(wěn)定性差。 各種導(dǎo)航系統(tǒng)單獨(dú)使用時(shí)是很難滿足導(dǎo)航性能要求的,提高導(dǎo)航系統(tǒng)整體性能的有效途徑是采用組合導(dǎo)航技術(shù),即用兩種或兩種以上的非相似導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)同一導(dǎo)航信息作測量并解算以形成量測量,從這些量測量中計(jì)算出各導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差并校正之。采用組合導(dǎo)航技術(shù)的系統(tǒng)稱組合導(dǎo)航系統(tǒng),參與組合的各導(dǎo)航系統(tǒng)稱子系統(tǒng)。無錫凌思科技有限公司為您提供慣性導(dǎo)航,歡迎新老客戶來電!廣州LINS358慣性導(dǎo)航傳感器廠家

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在工業(yè)市場上,諸如震動(dòng)分析、平臺(tái)校正、一般運(yùn)動(dòng)控制之類的應(yīng)用都需要高集成度和高可靠度的解決方案,而且在許多情況下檢測元件是直接嵌入到現(xiàn)有設(shè)備中。此外,還必須提供足夠的控制、校準(zhǔn)和編程功能,使器件真正單獨(dú)自足。一些應(yīng)用范例包括: ● 機(jī)器自動(dòng)化:通過提高位置檢測精度,并且更加嚴(yán)格地將此信息與遠(yuǎn)程控制或編程設(shè)置的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián),可以使自治或遠(yuǎn)程控制的精密儀器和機(jī)械臂更加精確、有效。 ● 工業(yè)機(jī)械的狀態(tài)監(jiān)控:通過將傳感器更深地嵌入機(jī)械內(nèi)部,并且借由傳感器性能和嵌入式處理而更早、更準(zhǔn)確地掌握狀態(tài)變化的跡象,可以獲得更實(shí)用的價(jià)值。 ● 移動(dòng)通信和監(jiān)控:無論是陸地、航空還是海上交通工具,慣性傳感器都有助于其實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定(天線和相機(jī))和定向?qū)Ш剑ɡ肎PS和其他傳感器進(jìn)行航位推算)。武漢LINS688慣性導(dǎo)航單元價(jià)格慣性導(dǎo)航,就選無錫凌思科技有限公司。

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為了得到飛行器的位置數(shù)據(jù),須對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)每個(gè)測量通道的輸出積分。陀螺儀的漂移將使測角誤差隨時(shí)間成正比地增大,而加速度計(jì)的常值誤差又將引起與時(shí)間平方成正比的位置誤差。這是一種發(fā)散的誤差(隨時(shí)間不斷增大),可通過組成舒拉回路、陀螺羅盤回路和傅科回路 3個(gè)負(fù)反饋回路的方法來修正這種誤差以獲得準(zhǔn)確的位置數(shù)據(jù)。 舒拉回路、陀螺羅盤回路和傅科回路都具有無阻尼周期振蕩的特性。所以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)常與無線電、多普勒和天文等導(dǎo)航系統(tǒng)組合,構(gòu)成高精度的組合導(dǎo)航系統(tǒng),使系統(tǒng)既有阻尼又能修正誤差。 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度與地球參數(shù)的精度密切相關(guān)。高精度的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)須用參考橢球來提供地球形狀和重力的參數(shù)。由于地殼密度不均勻、地形變化等因素,地球各點(diǎn)的參數(shù)實(shí)際值與參考橢球求得的計(jì)算值之間往往有差異,并且這種差異還帶有隨機(jī)性,這種現(xiàn)象稱為重力異常。正在研制的重力梯度儀能夠?qū)χ亓鲞M(jìn)行實(shí)時(shí)測量,提供地球參數(shù),解決重力異常問題。

IMU零偏即IMU傳感器零偏,是指IMU器件在靜止?fàn)顟B(tài)下仍然存在的輸出值,這個(gè)值是固定的,不會(huì)隨時(shí)間變化。在實(shí)際使用中,零偏可以通過一些方法進(jìn)行補(bǔ)償,例如在初始啟動(dòng)過程中利用幾秒鐘的靜態(tài)數(shù)據(jù)求平均即可扣掉大部分。 IMU零偏包括常值零偏、全溫零偏誤差、零偏重復(fù)性和零偏不穩(wěn)定性等類型。常值零偏是指IMU器件生產(chǎn)出來后就不變化的一個(gè)值,好的器件在出廠前會(huì)進(jìn)行標(biāo)定,而便宜的器件則需要用戶自行標(biāo)定。全溫零偏誤差是指陀螺零偏在其額定工作范圍內(nèi)相對(duì)于室溫零偏值的變化量,這種緩慢變化的零偏在跟GNSS組合導(dǎo)航中是可以被很快估計(jì)和補(bǔ)償?shù)?。零偏重?fù)性是指慣性器件不同次上電運(yùn)行時(shí)的零偏的不重復(fù)程度,遇到這種情況,應(yīng)該把器件進(jìn)行徹底老化,保證數(shù)據(jù)輸出的穩(wěn)定性。零偏不穩(wěn)定性反映器件上電穩(wěn)定后其零偏隨時(shí)間變化的情況,根據(jù)具體測算方法又分為兩種,一種是我國的國軍標(biāo)定義的零偏不穩(wěn)定性,另一種是Allan方差給出的零偏不穩(wěn)定性。慣性導(dǎo)航,就選無錫凌思科技有限公司,有需求可以來電購買慣性導(dǎo)航!

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市面上的IMU,雖然采用多個(gè)慣導(dǎo)計(jì)算單元(磁力計(jì)、加速度計(jì),陀螺儀)融合提升精度,但首先我們需要了解各測量單元存在的影響: 加速度計(jì)存在累積誤差,z軸由于重力加速度,無法獲取z軸旋轉(zhuǎn)角。 陀螺儀存在零點(diǎn)漂移(初始狀態(tài)傳感器有值,解決方案:上電時(shí)靜置狀態(tài),減去零偏),并且受溫度影響。 磁力計(jì)可校準(zhǔn)z軸角度,但容易受磁場影響。 在選型時(shí)盡量選擇誤差較小的IMU,但難免由于成本,選擇檔次的消費(fèi)級(jí)IMU,而不同廠家的IMU質(zhì)量差異很大,誤差校準(zhǔn)方式各有不同,姿態(tài)估計(jì)不準(zhǔn)確。故在使用時(shí)建議: 使用聯(lián)合磁力計(jì)的9軸方案,角度會(huì)更可靠,測量yaw角時(shí)與指南針相當(dāng)(凌思姿態(tài))。 使用過程中盡量保證環(huán)境中不受磁場干擾,包括鐵鈷鎳材質(zhì),以及環(huán)境中強(qiáng)電現(xiàn)象。(實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)磁場影響很大,角度完全不對(duì))無錫凌思科技有限公司是一家專業(yè)提供慣性導(dǎo)航的公司,歡迎您的來電!廣州LINS358慣性導(dǎo)航傳感器廠家

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由于制作工藝的原因,慣性傳感器測量的數(shù)據(jù)通常都會(huì)有一定誤差。凌思種誤差是偏移誤差,也就是陀螺儀和加速度計(jì)即使在沒有旋轉(zhuǎn)或加速的情況下也會(huì)有非零的數(shù)據(jù)輸出。要想得到位移數(shù)據(jù),我們需要對(duì)加速度計(jì)的輸出進(jìn)行兩次積分。在兩次積分后,即使很小的偏移誤差會(huì)被放大,隨著時(shí)間推進(jìn),位移誤差會(huì)不斷積累,較終導(dǎo)致我們沒法再跟蹤物體的位置。第二種誤差是比例誤差,所測量的輸出和被檢測輸入的變化之間的比率。與偏移誤差相似,在兩次積分后,隨著時(shí)間推進(jìn),其造成的位移誤差也會(huì)不斷積累。第三種誤差是背景白噪聲,如果不給予糾正,也會(huì)導(dǎo)致我們沒法再跟蹤物體的位置。廣州LINS358慣性導(dǎo)航傳感器廠家