傳統(tǒng)關(guān)節(jié)機(jī)器人主要由本體結(jié)構(gòu)件、減速器、伺服電機(jī)、示教器等構(gòu)成。
本體結(jié)構(gòu)件
工業(yè)機(jī)器人本體由旋轉(zhuǎn)機(jī)座，大臂，小臂等部位組成，是機(jī)器人外面直接的機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)件包含鑄鐵、鑄鋼、鑄鋁、結(jié)構(gòu)鋼等多種材質(zhì)。
減速器
減速器用于承載機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的載荷，電機(jī)輸出的高轉(zhuǎn)速低扭矩通過(guò)減速器后形成低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩，從而提高機(jī)器人各軸的輸出力矩，使得機(jī)器人可以承受較大的負(fù)載。機(jī)器人對(duì)減速器的要求很高，需要減速器體積小、質(zhì)量小、減速比大、精度高、抗沖擊等。
目前大量應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的減速器主要有兩種：一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。RV減速器因具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般被放置在大臂、肩部等重負(fù)載位置；諧波減速器則被放置在小臂及手腕部。
驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要用于控制機(jī)器人按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其主要包含伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和示教器。
（1）伺服電機(jī)主要用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求具備大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍；（2）伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的裝置，根據(jù)示教器的指令，伺服驅(qū)動(dòng)器給予伺服電機(jī)相應(yīng)的電流，從而保證伺服電機(jī)按照需求的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、運(yùn)轉(zhuǎn)位置等條件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從保證機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)達(dá)到設(shè)定要求。（2）示教器可對(duì)其內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。
