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隨著集成控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，汽車電子技術(shù)已明顯向集成化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化

隨著電控器件在汽車上越來越多的應(yīng)用，車載電子設(shè)備間的數(shù)據(jù)通信變得越來越重要。以分布式控制系統(tǒng)為基礎(chǔ)構(gòu)造汽車車載電子網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是十分必要的。大量數(shù)據(jù)的快速交換、高可靠性及低成本是對(duì)汽車電子網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的要求。在該系統(tǒng)中，各子處理機(jī)**運(yùn)行，控制改善汽車某一方面的性能，同時(shí)在其它處理機(jī)需要時(shí)提供數(shù)據(jù)服務(wù)。主處理機(jī)收集整理各子處理機(jī)的數(shù)據(jù)，并生成車況顯示。 **汽車電控訂做，無錫東英電子有限公司。福建本地汽車電控

    緊急停車帶、路邊帶、路崖、停車區(qū)域等)上停車的行動(dòng)計(jì)劃。異常判定部116判定駕駛者及本車輛中的至少一者是否為異常狀態(tài)。所謂駕駛者的異常狀態(tài)，例如是指身體狀況惡化，包含乘員睡著的狀態(tài)、或因疾病等而意識(shí)不明的狀態(tài)。另外，所謂本車輛的異常狀態(tài)，是指本車輛的故障等。具體而言，異常判定部116對(duì)由所述司機(jī)監(jiān)控?cái)z像機(jī)所獲取的圖像進(jìn)行分析，由此判定駕駛者的異常狀態(tài)。另外，異常判定部116例如在如下的情況下，判定駕駛者為異常狀態(tài)：當(dāng)因本車輛的故障等，不論駕駛者的意愿均強(qiáng)制地從自動(dòng)駕駛切換成手動(dòng)駕駛時(shí)，雖然通過顯示、聲音或安全帶的振動(dòng)等來對(duì)駕駛者通知了規(guī)定次數(shù)以上的警告，但檢測(cè)不到駕駛者的手動(dòng)駕駛操作。駕駛者的手動(dòng)駕駛操作通過所述方向盤觸摸傳感器、油門踏板傳感器、剎車踏板傳感器等來檢測(cè)。另外，異常判定部116根據(jù)由所述車輛傳感器50等所獲取的各種傳感器信息，探測(cè)有無本車輛的故障，在探測(cè)到故障的情況下判定本車輛為異常狀態(tài)。第2cpu112包含車輛控制部117來構(gòu)成。由所述第1cpu111所獲取的外界信息、本車位置信息、行動(dòng)計(jì)劃及異常信息被輸入構(gòu)成所述第2cpu112的車輛控制部117中。福建本地汽車電控正規(guī)汽車電控制造，無錫東英電子有限公司。

    車輛傳感器50包括檢測(cè)各種操作器件的操作量的多個(gè)傳感器。例如，車輛傳感器50包括：檢測(cè)油門踏板(eleratorpedal)的***(開度)量的油門踏板傳感器、檢測(cè)轉(zhuǎn)向盤的操作量(操舵角)的舵角傳感器、檢測(cè)操舵扭矩的扭矩傳感器、檢測(cè)剎車踏板的***量的剎車踏板傳感器、檢測(cè)換檔桿的位置的換檔傳感器、及檢測(cè)表示后述的轉(zhuǎn)向裝置73的轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)對(duì)車輪(轉(zhuǎn)舵輪)進(jìn)行了驅(qū)動(dòng)控制的角度(即轉(zhuǎn)舵角)的量(例如，齒條行程量)的轉(zhuǎn)舵角傳感器等。eps61是所謂的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置。eps61包括未圖示的eps·ecu，按照從在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中輸出的控制指令，控制后述的轉(zhuǎn)向裝置73，由此變更車**舵輪)的方向。vsa62是所謂的車輛舉動(dòng)穩(wěn)定化控制裝置。vsa62包括未圖示的vsa·ecu，具有防止制動(dòng)操作時(shí)的車輪的鎖死的abs功能、防止加速時(shí)等的車輪的空轉(zhuǎn)的牽引力控制系統(tǒng)(tractioncontrolsystem，tcs)功能、***轉(zhuǎn)彎時(shí)的側(cè)滑等的功能、及在本車輛的碰撞時(shí)不論駕駛者的制動(dòng)操作均進(jìn)行緊急制動(dòng)控制的功能。vsa62為了實(shí)現(xiàn)這些功能，對(duì)后述的esb64中所產(chǎn)生的制動(dòng)液壓進(jìn)行調(diào)整，由此支援車輛的舉動(dòng)穩(wěn)定化。具體而言。

    對(duì)本車輛的周圍所存在的物體的位置(距離及方位)進(jìn)行檢測(cè)。具體而言，雷達(dá)22朝車輛的周圍照射毫米波等電磁波，并檢測(cè)所照射的電磁波由物體反射的反射波，由此對(duì)物體的位置進(jìn)行檢測(cè)。在本車輛的任意的部位上設(shè)置至少一個(gè)激光雷達(dá)23，對(duì)本車輛的周圍所存在的物體的位置(距離及方位)或性質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)。具體而言，激光雷達(dá)23朝車輛的周圍呈脈沖狀地照射波長(zhǎng)比毫米波短的電磁波(紫外光、可見光、近紅外光等電磁波)，并檢測(cè)所照射的電磁波由物體散射的散射波，由此對(duì)比雷達(dá)22更遠(yuǎn)距離地存在的物體的位置及性質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)。外界感測(cè)裝置20作為先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(advanceddriverassistancesystems，adas)發(fā)揮功能。具體而言，外界感測(cè)裝置20利用傳感器融合(sensorfusion)技術(shù)，對(duì)由所述相機(jī)21、雷達(dá)22及激光雷達(dá)23等所獲取的各信息進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)，并將更正確的信息輸出至在后段中進(jìn)行詳述的ecu10中。hmi30是對(duì)駕駛者等提示各種信息，并且受理由駕駛者等進(jìn)行的輸入操作的接口。hmi30例如包括均未圖示的顯示裝置、安全帶裝置、方向盤觸摸傳感器、司機(jī)監(jiān)控?cái)z像機(jī)(drivermonitorcamera)、及各種操作開關(guān)等。顯示裝置例如為顯示圖像，并且受理由駕駛者等進(jìn)行的操作的觸摸屏式顯示裝置。調(diào)速汽車電控工廠，無錫東英電子有限公司。

    要開展維修工作還必須憑借該車型的有關(guān)資料去進(jìn)行“解碼”——明確其故障內(nèi)容和部位等。由于我國(guó)進(jìn)口和自產(chǎn)的車型繁多，其有關(guān)ECU自診斷系統(tǒng)的操作程序和故障代碼的涵義等不盡相同。因此，逐步積累和掌握各種車型的故障自診斷資料及使用方法，就成為汽車維修人員的當(dāng)務(wù)之急。(1)電噴發(fā)動(dòng)機(jī)出現(xiàn)問題后，對(duì)于一般的故障可用經(jīng)驗(yàn)方法對(duì)其檢驗(yàn)與排除，例如，與電噴控制系統(tǒng)無關(guān)的機(jī)械性故障等。(2)在讀取電噴發(fā)動(dòng)機(jī)的故障代碼之前，有必要對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行基本檢查，即對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)基本怠速和基本點(diǎn)火正時(shí)進(jìn)行檢測(cè)與調(diào)整，使發(fā)動(dòng)機(jī)處于所要求的行檢狀態(tài)。不同車型的基本檢查步驟、條件和方法也不盡相同。譬如在檢查進(jìn)程中，對(duì)冷卻水的溫度、附加電氣設(shè)備的啟閉狀態(tài)、水箱冷卻風(fēng)扇是否運(yùn)轉(zhuǎn)等都有特定的要求。具體操作時(shí)應(yīng)嚴(yán)格遵循相應(yīng)的“維修資料”。(3)在利用自診斷系統(tǒng)檢查故障時(shí)，必須有本車型的相關(guān)資料作指導(dǎo)。譬如故障代碼的讀取方式、故障代碼的涵義以及各電控元件的基本結(jié)構(gòu)參數(shù)和工作性能參數(shù)等，都應(yīng)該有一個(gè)較詳細(xì)的交行和解釋。這是維修好車輛的基本條件。(4)在對(duì)電控汽車進(jìn)行維修時(shí)，要時(shí)刻謹(jǐn)記電子和微電子器件的特性及禁忌，不可違章操作。例如，由于電控系統(tǒng)對(duì)工作。**汽車電控廠商，無錫東英電子有限公司。福建本地汽車電控

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    后述的直線前進(jìn)判定部141)、及判定所述車輛的輪胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直線前進(jìn)判定部判定所述直線前進(jìn)性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情況下，判定所述車輛的行駛穩(wěn)定性良好。(4)推薦所述直線前進(jìn)判定部在所述車輛的輪胎的切角為規(guī)定的閾值以下，并且所述車輛的橫向加速度為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述直線前進(jìn)性良好。(5)推薦所述抓地判定部在所述車輛的各車輪的輪胎滑移率均為規(guī)定的閾值以下的情況下，判定所述抓地性良好。實(shí)用新型的效果根據(jù)本實(shí)用新型，可提供一種在車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的從自動(dòng)駕駛朝手動(dòng)駕駛的切換時(shí)也可以維持車輛的行駛穩(wěn)定性的車輛控制系統(tǒng)。附圖說明圖1是表示本實(shí)用新型的一實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示車輛的轉(zhuǎn)彎行駛中的駕駛切換控制的處理的順序的流程圖。符號(hào)的說明1：車輛控制系統(tǒng)10：ecu11：自動(dòng)駕駛控制部12：駕駛切換控制部13：手動(dòng)駕駛控制部14：行駛穩(wěn)定判定部141：直線前進(jìn)判定部142：抓地判定部50：車輛傳感器63：awd61：eps具體實(shí)施方式以下，一邊參照附圖，一邊對(duì)本實(shí)用新型的一實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。福建本地汽車電控