云浮川崎工業(yè)機(jī)器人

來源: 發(fā)布時間:2023-04-27

一般情況下,工具在設(shè)計完成后,設(shè)計人員可以通過機(jī)械設(shè)計軟件導(dǎo)出工具的質(zhì)量、重心位置、慣量等數(shù)據(jù)。系統(tǒng)集成人員拿到這些數(shù)據(jù)后,可以在ABB機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中,與預(yù)選型號的機(jī)器人負(fù)載圖表進(jìn)行比對,以評估工具負(fù)載是否與預(yù)選機(jī)器人相匹配。相關(guān)型號機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》可以在ABB機(jī)器人的官網(wǎng)上進(jìn)行查看或下載。 工具的重心位置與機(jī)器人末端法蘭中心的偏移量與工具負(fù)載的大小呈負(fù)相關(guān)關(guān)系,即偏移量越大,負(fù)載就要越小。 評估時,圖表中的Z就是工具重心位置的Z坐標(biāo)值,而圖表中的L是工具重心位置中X與Y坐標(biāo)值分別進(jìn)行平方運(yùn)算后的和再開平方的值??梢园凑障路焦竭M(jìn)行計算: 得到Z、L值后,在圖表上依據(jù)坐標(biāo)法找出對應(yīng)點位,此點位即為當(dāng)前重心位置對應(yīng)的工具質(zhì)量,用工具實際質(zhì)量與計算出的工具質(zhì)量進(jìn)行對比,只要工具的實際質(zhì)量分布在圖中相應(yīng)質(zhì)量曲線上即為匹配。 當(dāng)然,除了機(jī)器人工具負(fù)載評估外,還要對機(jī)器人各個關(guān)節(jié)上安裝的**設(shè)備進(jìn)行負(fù)載評估,評估方法與工具負(fù)載評估方法一樣,直接將相關(guān)參數(shù)與機(jī)器人的《產(chǎn)品規(guī)格說明書》中的參數(shù)作比較即可。ABB機(jī)器人電源模塊短路板短路故障處理?云浮川崎工業(yè)機(jī)器人

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擺焊功能簡介 使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時,也可以實現(xiàn)擺動焊接(簡稱擺焊)。 擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時,焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接,由此來增大焊道寬度,進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外,通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時,焊Q**必須具備擺焊動作。 擺焊指令介紹 FANUC機(jī)器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實現(xiàn)的。 擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成,使用時二者要成對添加。 機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動程序語句時,執(zhí)行擺焊動作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后,直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止,機(jī)器人會一直進(jìn)行擺焊動作。 FANUC機(jī)器人的擺焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式。如下圖所示,是擺焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式。此種表現(xiàn)形式,機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件,以指定模式開始擺焊 FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式,分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。玉林工業(yè)機(jī)器人配件ABB機(jī)器人故障維修大全。

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Modbus是一種串行通信協(xié)議,是Modicon公司(現(xiàn)在的施耐德電氣Schneider Electric)于1979年為使用可編程邏輯控制器(PLC)通信而發(fā)表。Modbus已經(jīng)成為工業(yè)領(lǐng)域通信協(xié)議的業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)(De facto),并且現(xiàn)在是工業(yè)電子設(shè)備之間常用的連接方式。Modbus協(xié)議目前存在用于串口、以太網(wǎng)以及其他支持互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)的版本。其中Modbus RTU通信通過串口EIA-485物理層進(jìn)行。即Modbus RTU基于485傳輸方式進(jìn)行。若設(shè)備只有一個232串口接口,也可購買485轉(zhuǎn)232接口后使用。 ABB機(jī)器人使用串口通訊不需要選項。 ABB機(jī)器人控制柜提供com1口作為機(jī)器人與外部設(shè)備通訊的串口,如下圖。若使用Modbus RTU通訊,需要購買485轉(zhuǎn)223接口。機(jī)器人側(cè)用232,在使用串口線時注意交叉接線。在示教器的控制面板-配置-主題communication-Serial Port中,根據(jù)Modbus RTU主站設(shè)備的要求,設(shè)置機(jī)器人串口參數(shù)

2. ABB機(jī)器人電機(jī)采用單圈**值編碼器,即電機(jī)轉(zhuǎn)一圈,編碼器能輸出**位置。但是由于減速比的緣故,實際機(jī)器人轉(zhuǎn)180°,電機(jī)要轉(zhuǎn)幾十圈到幾百圈不等(取決于減速比)(ABB機(jī)器人本體減速比查看方法:減速比、電機(jī)角度、電機(jī)偏差之間的關(guān)系) 3. 當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)超過一圈,旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)就通過機(jī)器人來計數(shù)(SMB板)。 4. 機(jī)器人實際顯示的位置就是由圈數(shù)+單圈偏移再乘以減速比得到。 5. 機(jī)器人在出廠時,會通過儀器來測試,獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位。 6. 機(jī)器人在零位時,機(jī)器人各軸會在刻度線附近 7.此時的零位位置是通過儀器測定的,此時,會把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零,機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值(下圖用弧度表示角度) 8.只要編碼器和電機(jī)沒有脫開,電機(jī)和機(jī)械本體沒有脫開(機(jī)械相對關(guān)系沒有發(fā)生變化),零位的編碼器反饋值都是不會變化的,即上圖銀標(biāo)簽的值。如果有人誤修改,可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來保證機(jī)器人**零位(只要電機(jī)沒有拆裝過)ABB機(jī)器人做EthernetIP主站配置。

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FANUC機(jī)器人是一種高性能、高精度的工業(yè)機(jī)器人,廣泛應(yīng)用于汽車、電子、機(jī)械等行業(yè)。為了保證機(jī)器人的正常運(yùn)行和延長使用壽命,后期的保養(yǎng)和維護(hù)非常重要。保養(yǎng)和維護(hù):1.定期清潔:機(jī)器人的外殼、電纜、接頭等部位應(yīng)定期清潔,避免灰塵、油污等雜物影響機(jī)器人的正常運(yùn)行。2.檢查潤滑:機(jī)器人的各個關(guān)鍵部位需要進(jìn)行潤滑,如減速器、軸承等,定期檢查潤滑油的情況,及時更換。3.檢查電纜:機(jī)器人的電纜容易受到機(jī)械振動、摩擦等因素的影響,定期檢查電纜的連接情況,避免出現(xiàn)松動、斷裂等問題。4.檢查電源:機(jī)器人的電源需要定期檢查,確保電壓穩(wěn)定,避免電壓過高或過低對機(jī)器人的影響。5.定期維護(hù):機(jī)器人的各個部位需要定期進(jìn)行維護(hù),如更換電池、清洗傳感器等,避免出現(xiàn)故障。ABB機(jī)器人負(fù)載測算評估方法-軟件評估方法。銅川ABB工業(yè)機(jī)器人

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機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實也是一種搬運(yùn)應(yīng)用,只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點對點的運(yùn)動路徑的搬運(yùn)應(yīng)用。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動的逆運(yùn)行。 一般情況下,機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個數(shù)、碼放樣式都是固定的,并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系,通過這個數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動路徑。 是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間,也就是大地坐標(biāo)系位置處,兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時,機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊;然后運(yùn)動到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左、從下向上依次釋放垛塊。 如果將碼垛托盤上序號為1的垛塊與序號為7的垛塊分別作為機(jī)器人吸取垛塊的示教點,以大地坐標(biāo)系為參考,那么其余的垛塊的示教點就可以看作是這兩個垛塊的示教點沿著大地坐標(biāo)系X、Y、Z軸按照一定的距離的動態(tài)偏移。 機(jī)器人拆垛運(yùn)動過程與碼垛運(yùn)動過程基本相同,只是示教點的偏移方向與碼垛示教點的偏移方向在大地坐標(biāo)系Y軸與Z軸方向上相反。云浮川崎工業(yè)機(jī)器人

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