在步進電機的運行機理和永磁交流伺服系統(tǒng)閉環(huán)控制機理的基礎上,推導了其在dq坐標系下的數(shù)學模型,確定了閉環(huán)控制系統(tǒng)的原理框圖;通過分析雙H橋逆變器拓撲結(jié)構設計了一種上下橋臂互補導通、對角橋臂同時導通的控制方式,并基于此借鑒了三相空間電壓矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)方式,重新推導了基于雙H橋逆變器的空間電壓矢量脈寬調(diào)制方法,同時設計了積分分離PI調(diào)節(jié)器,引入了以電流環(huán)/速度環(huán)為內(nèi)環(huán)和位置環(huán)為外環(huán)的閉環(huán)控制結(jié)構,后面形成兩相混合式步進電機高性能閉環(huán)驅(qū)動系統(tǒng)。閉環(huán)步進電機不丟步、精度高!北京立三leesn閉環(huán)步進電機DM542C
浮球矩陣是近年來誕生的一種機械與藝術結(jié)合的展示形式,以千百臺電機通過繩索帶動裝飾物做上下垂直運動,通過運動控制器來實現(xiàn)各種立體的圖形效果的變幻,加之燈光音響媒體的配合給觀眾帶來影音和視覺沖擊,立體感很強,其中運動控制器和執(zhí)行部件-電機驅(qū)動成為技術的關鍵。 NiMotion一體化電機采用“電機+編碼器+驅(qū)動器”高度集成化的產(chǎn)品解決方案,采用總線控制,同時集成I/O功能,相比傳統(tǒng)方案大幅減少接線且容易安裝,能充分節(jié)省安裝空間,簡化系統(tǒng)的復雜程度,特別適合多個電機使用的應用場景,與此同時分布式系統(tǒng)的安裝方法也降低客戶的安裝難度和潛在的安全隱患。目前主流的浮球矩陣所展示的懸掛物都是比較輕質(zhì)的,負載為1Kg,假設在轉(zhuǎn)盤直徑為40mm,速度為1m/s的情況下,一體化電機STM4248A-CAN完全符合浮球矩陣執(zhí)行部件的選型。 一體化電機組建的浮球矩陣配合我司自主研發(fā)的運動控制器,基于高速穩(wěn)定的通訊技術,即可實現(xiàn)優(yōu)異的動態(tài)同步性能,展示不同場景需求的立體圖案。 智能控制·驅(qū)動未來 深圳lisan立三閉環(huán)步進電機EC42N-B采用定位檢測和速度反饋,也可以實現(xiàn)閉環(huán)控制。
步進電機閉環(huán)系統(tǒng)與開環(huán)系統(tǒng)的區(qū)別:步進電機的開環(huán)控制無法避免步進電動機本身所固有的缺點,即共振、振蕩、失步和難以實現(xiàn)高速。另一方面,開環(huán)控制的步進電動機系統(tǒng)的精度要高于分級是很困難的,其定位精度比較低。因此,在精度和穩(wěn)定性標準要求比較高的系統(tǒng)中,就必須果用閉環(huán)控制系統(tǒng)。步進電動機的閉環(huán)控制是采用位置反饋和(或)速度反饋來確定與轉(zhuǎn)子位置相適應的相位轉(zhuǎn)換,可較大改進步進電動機的性能。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制,驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣,內(nèi)部構成位置環(huán)和速度環(huán),一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象,控制性能更為可靠。伺服電機是閉環(huán)系統(tǒng),伺服驅(qū)動器可以自動修正丟失的脈沖,在堵轉(zhuǎn)時也可以及時給控制器反饋,而步進電機是開環(huán)系統(tǒng),必須通過足夠的力矩余量來避免堵轉(zhuǎn)。
42/57/86閉環(huán)步進伺服電機保持轉(zhuǎn)矩不高,頻繁啟動反應速度快、運轉(zhuǎn)噪音低、運行平穩(wěn)、控制性能好、整機成本低。閉環(huán)步進電機可以實現(xiàn)很快的加速度,可以靜音運行,與傳統(tǒng)步進電機相比共振更少,并能在更高的帶寬下運行,主要適合要求運行平穩(wěn)、低噪音、響應快、使用壽命長、高輸出扭矩的應用場合。普遍應用于ATM機、噴繪機、刻字機、寫真機、噴涂設備、醫(yī)療儀器及設備、計算機外設及海量存儲設備、精密儀器、工業(yè)控制系統(tǒng)、辦公自動化、機器人等領域。步進電動機的閉環(huán)控制是采用位置反饋和 速度反饋來確定與轉(zhuǎn)子位置相適應的相位轉(zhuǎn)換。
步進電機或閉環(huán)步進伺服電機:應該選哪個?轉(zhuǎn)矩和速度考慮事項在大多數(shù)情況下,使用步進還是伺服由應用決定。步進器的選型通常是連續(xù)要求的兩倍,以獲得額外的加速和減速扭矩能力或特定要求的峰值扭矩。相比之下,閉環(huán)步進電機的選型一般取決于應用的特定速度和扭矩、比較大間歇加速度/減速度、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩(如果適用)和整個運動軌跡上的等效RMS連續(xù)扭矩值。此外,如果負載在合理范圍內(nèi),步進電機保持位置的能力(使用帶功率的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和不帶功率的啟動轉(zhuǎn)矩)是一個優(yōu)勢。速度-轉(zhuǎn)矩曲線突出了步進電機與等體積交流永磁伺服電機的區(qū)別(圖A)。與伺服電機相比,步進器通常在較低的轉(zhuǎn)速下產(chǎn)生更高的連續(xù)扭矩。但是,步進伺服電機在相同的低速范圍內(nèi)可產(chǎn)生間歇峰值轉(zhuǎn)矩,并在更寬、更高的速度范圍內(nèi)產(chǎn)生峰值轉(zhuǎn)矩和連續(xù)轉(zhuǎn)矩。有編碼器反饋所以精度高于普通步進電機;常州閉環(huán)步進電機EC57C-E
閉環(huán)步進電機轉(zhuǎn)速越快,扭矩越小,伺服電機的扭矩在額定轉(zhuǎn)速內(nèi)是恒定的。北京立三leesn閉環(huán)步進電機DM542C
閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)在數(shù)控機床上的應用:數(shù)控裝置將位移指令與位置檢測裝置(如光柵尺、直線感應同步器等)測得的實際位置反饋信號,隨時進行比較。根據(jù)其差值與指令進給位移的要求,按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換后,隨時對驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速進行校正。使得工作臺的實際位移量與指令位移量相一致。閉環(huán)進給伺服系統(tǒng)進給速度快、精度高是數(shù)控機床的發(fā)展方向。半閉環(huán)控系統(tǒng)機床: 將位置檢測裝置安裝在驅(qū)動電機的端部或是絲桿的端部,雖然沒有直接測量出工作臺的實際位移,但通過間接測量高精度絲桿的角速度,或驅(qū)動電機的角速度從而得到工作臺的實際位置。后面對工作臺的實際位移量進行補償。 半閉環(huán)的數(shù)控的進給速度低于閉環(huán)數(shù)控機床,高于開環(huán)數(shù)控機床,由于機械制造水平的提高及速度檢測元件和絲桿螺距精度的提高,半閉環(huán)數(shù)控機床已能達到相當高的進給精度。大多數(shù)的機床廠家普遍采用了半閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。北京立三leesn閉環(huán)步進電機DM542C
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